今月のテーマ 

2009/11/24

イカ釣り  ひとりごと

こんにちは、ホネキン博士です。

私は、今年の秋からイカ釣りを始めました。
普通の魚釣りは色々やるのですが、イカ釣りは初体験です。

10月に四国の徳島へ初釣行したのですが、予定どおりボウズ(釣果ゼロ)でした。

そこで、この連休に串本までイカ釣りリベンジに行ってきました。

今の季節は、イカ釣りとしては終盤になります。
防波堤からのエギング(餌木というエビの形をした疑似餌をルアーフィッシングのように投げて釣る方法)はかなり釣り辛くなっているので、エギング船からの挑戦になりました。

当日は(22日)水温が急に下がり、イカの活性が極めて低く、当たり(イカが餌木にアタックしてくる)もほとんど無い中、何とか初イカを釣り上げることが出来ました。

風もきつく、雨も途中から降り出してきたので、ボウズを逃れたことは私にとって大きかったです。もし、この状況で釣れていなかったら、イカ釣り諦めて普通の魚釣りに戻っていたかもしれません!

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ということで私の釣果、アオリイカ1杯です。

デビュー2回目で今年最後のイカ釣りでしたが、来年は釣りまくります(…つもりです)

来週は、エビ撒き釣りでスズキでも狙いましょうかね

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2009/11/17

ピラティス体験F  ピラティス

こんにちは、ヤマミーです。
今回で7回目を迎えるピラティスです。

治療のおかげで右足荷重が少しずつ出来るようになり、気になっていた左股関節の違和感や痛みがマシな感じで今回ピラティスを受けることが出来ました。

しかし、左膝のニーイン(膝が内側に巻き込んでしまう動き)が弱冠起こってしまいます。

バレてしまったこのニーインを改善するために、今日は左股関節の制限を取るべくピラティス開始です。

リフォーマーを使ってこの姿勢での屈伸運動。
一人で行うとおしりが後ろに流れてしまい、トリックモーションが入ってしまいます。

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そこで先生が私のおしりを支えトリックモーションが起こらないようにしてくれました。
そうしたら左臀部が痛だるく、つまり感出まくりです

でもこれが正しい動きなんです。日常生活ではこの角度で脚を動かせなくなっています。

かなりきつく感じますし、よほど制限があるのか先生は私の股関節に少しだけ直接手でアプローチをしていました。

やり終えた後は、左股関節の可動域が少し上がった様です。

他にも色々左股関節の可動域を上げる様な運動をして終わりました。

インナーを使いながら正しい方向で運動をさせることによって、正しい身体の使い方の教育をさせていると思うのですが、制限がかかりすぎている部位に対しては動きだけではやはり改善しきれません。

先生が私の臀部を直接触ったように、手技による治療を行った方が遙かに早く改善すると思われます。…だから先生も触ったのだと思います。

私たちは、気づかないうちに上手く動かないところはトリックモーションを起こしてごまかしながら身体をゆがめて生活しつづけています。

しかもゆがんでいることに気づいていない人がほとんどです。

ゆがめたままで生活したり、トレーニングしたりしていると問題が出てくるのは当たり前ですよね。

だから治療をして正しく動ける身体し、正しい使い方を練習していかなければならないのです。

みなさんも一度自分の身体がゆがんでいないか確かめてみませんか

硬い床に上向きで寝転がってみてください。
左右の方の接地感、おしりの床への圧力、足の開き具合、左右対称になっていますか?
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2009/11/15

運動制御  二足歩行

足の可動部分が増えると確かに不整地への適合性は上がるのですが、同時に不安定性も出てきます。

可動部分である関節に緩みが全くなければ、カチッとした動きが出来るのですが、不規則な面に対しての適合性は低下します。

ある程度の緩みや捻れがあれば、その僅かな動きにより不整地に追従していくことも出来るのですが、緩みや捻れが大きすぎると不安定性が大きくなることになり、まともに動くことが出来なくなります。

人間の関節の機能においては、ある時には筋肉や関節の面構成などが組み合わさって関節をカチッと安定させて力をしっかりと伝える事が出来るのですが、同じ関節をべつの場面ではフニャッとさせることで、衝撃吸収や不整地への適合を高めることが出来るようになっています。

つまり、スムーズな動きをするためには、軸の定まったカチッとした動きと、ある程度の遊びを持ってフニャッと適合させていくという、相反する機能を上手く使い分けていくことが必要になってきます。

この様な複雑な仕組みはほとんど全ての可動関節において常に行われているのですが、私たち人間が意識的にやっている訳ではありません。

つまり、無意識に全自動でこれらの複雑な動きをつくりだしているのです。

ロボットでこの仕組みを再現しようとすると、可動部には運動方向別に人間の筋肉の働きをするモーターが必要になります。もちろん運動方向全てに別のモーターが必要です。

また、動きを安定させるためには人間の靱帯のはたらきをするスタビライザーが必要になります。これはある程度バネのような「しなり」のある材料が必要になります。

可動部の動きの軸には動きをスムーズにするためのベアリング…これは人間では関節の中の滑液になるのですかね?

また関節に遊びを出すためにはゴムのブッシュなども必要になります。これも、部位別に負荷が変わってくるので、部位に応じた適切な硬さ(柔軟さ)の選択が重要になります。

そして、これらを組み合わせて適切に機能させるためには関節の位置関係や地面の状況を知るためのセンサー(人間では固有受容器)が必要になります。

このセンサーからの情報を元に、随時適切な判断を下し、動きを出すか安定させるために締めるか、どのくらい力をかけるかなどをこまめに切り替えていきます。

この判断を下しているのが、コンピューターの運動制御プログラム(人間では脳が行っています)ということになるのです。

すごい仕組みですよね
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2009/11/10

ブリキのロボット  二足歩行

今日は、二足歩行ロボットの仕組みを考えてみましょう

人間と見分けがつかない位にスムーズに動くことが出来るロボットの開発は世界中で行われているのでしょうが、今のところ完成されていないと思われます。

私たちが現在目にすることが出来るリアルなロボットたちは、昔に比べればいろいろな動きやポーズが出来るようになったとはいえ、やっぱりロボットらしい動き方をしています。

では、ロボットらしい動きとはどのような動きを言うのでしょうか?

おそらく、人間のようにスムーズに動くことが出来ない「ぎくしゃくした動き」をロボットらしいと感じているのでしょう。

だから、足の調子が悪くて上手く歩けていない人や、足腰の弱った年配の人の歩きかたを見ると「ロボットみたいな歩き方になっているなぁ」と感じたりもするのでしょう。

そこで、人がスムーズに動くことが出来るために何が大切かを、二足歩行ロボットの仕組みを考えてみることで理解していきましょう。

まずは初級編、「ブリキのロボットの仕組み」くらいから始めましょう。
もっともシンプルなロボットは、腕と身体がくっついていて足だけが動きます。

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部品構成は、頭と腕と胴体が一体化したパーツ、左右の脚のパーツ、これらのブリキのパーツは中が空洞になっており、外板が骨格を兼ねている構造になっています。


これは、カニなどの甲殻類や昆虫にみられる外骨格構造になっているので、二足歩行するカニロボとも言えます。蟹座 

そして、胴体のパーツの中に動力源であるゼンマイのユニットがあり、そこから出たアームが胴体の股関節付近から左右に突き出して左右の脚のパーツに付いています。

このロボットの可動部は左右の股関節だけということになり、可動方向も前後方向に楕円形の動きをするだけです。

当然ですが、このようなシンプルな(ある意味カニ以下)構造では、不整地に対して適合できるはずも無く、少しの傾斜や段差でも転倒してしまいます。汗


転ばないように歩くためには様々な仕組みが必要になってくるのですが、まずは足の裏が地面にきっちりと着かなければ歩行は始まりません。というか立つことすら出来ません。

不整地に足の裏をきっちりと適合させるには、足の可動部分を増やす必要があります。可動部分、つまり関節が多いほどあらゆる不整地に対して適合できる範囲が広がるのですが… 

そんなに簡単にはいかないのです。

つづく


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2009/11/3

ピラティス体験E  ピラティス

こんにちは、ヤマミーです。
先生と話し込んでしまい、写真を撮るのを忘れてしまった6回目になります。

さて私のコアはというと・・・順調についているようです。
この間、数ヶ月ぶりにジョギング(歩くより少し早いくらいのスピードですよ)をしてみたんですね。
そうしたらいつも腰に違和感があったのに、違和感なく走ることが出来ました。

コアがついてくるとこういう感覚が出てきます。なんだか立ちやすくなっている、なんだか身体を動かしやすくなっている、などです。

しかし、身体の安定感が出てきたのはいいのですが、問題点も出てきました。
以前より気になっていた『右足に荷重がかけられない』事がより気になるようになってきたんです。

身体が全体的に楽になってきたので目立って感じるようになってきたよぅです。
足底のアーチが荷重時に落ちずクッション性にかける為、荷重をかけられないようになっています。
残念なことにこの足部に対してピラティスではアプローチの方法がかなり限られるようです。運動だけでは難しいみたいですね。

そこで先週よりあえて受けていなかった治療を受ける事にしました。そうすると右足に体重をかけられるようになってきたたんです。
ニュートラルポジションも何となくとりやすい感じもします。コアトレをしているときも同じです。


そしてコアコンやピラティスをやっていて思っていた事なんですが、治療を受けたことで『動きの制限をしているものをとってからでないと正しく動けない』とより感じるようになってきました。

ピラティスの場合、動きも大きく筋力もかなり使う場面もあるので、正しく動けるように身体が改善される場合もあるのですが、対応仕切れないところもあります。
コアコンの場合はより負荷も少なく動作も小さいので、そういう意味での動きの改善はかなり少ないと思われます。

このような場合はやはり手技にて動きの制限をとるという治療行為が必要です。そこでピラティスで正しい運動パターンを獲得する事により効率的にコアも身体もトレーニングできます。これはコアコンでも同じです。

と言うことで次回のセッションまでに コアトレ+治療+自分で行う「癒着剥がし」を行ってより身体をいい状態に持って行きたいと思います。
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